人間が介在しない宇宙でのミッションではハードウェアの修復は不可能。実際にガリレオ探査機のように、ハードウェアが故障した事故もある。そこでソフトウェアにより障害を回避できる方法を考えたい。シンプルなハードウェア構成、それを補うソフトウェアを作成し、ハードウェアによる障害が出てもソフトウェアによる対処を試みる。WindowsMEを搭載したPDAによって制御を行う。また無指向性のGPSアンテナを利用した。これによりPDAの設置位置を選ばない利点があった。プラスチック製のホイールでは落下の衝撃で破損することが予測されたため、ジュラルミン性のホイールを採用。重量増を押さえるため、徹底した肉抜きを実施。当初はスリック式などを利用したが、直線性に難があるためトラクターのタイヤ形状を参考に直進性の高い形状を採用した。また落下によるシャフト部分への衝撃を緩和する工夫を行っている。バッテリーは携帯電池用リチウムイオン電池を6つ並列接続して軽量化を実現、場所をとったり地面と擦れるなどのトラブルを防止した。
パラシュートカットには、超音波センサーとニクロム線の発熱のよるカット機構を利用。
ソフトウェアはC#言語を利用。Visual Studio2005でプログラミング。
ARLISSでは、1度目はパラシュートカット機能が作動しなかった。これは着陸時に機体が裏返しになってしまったため。数分後、PDAが動作開始の信号を出して強制的にカットを行ったが、ここで電源が切れてしまった。2回目は左シャフトのユニバーサルカップリングが折れてタイヤがはずれてしまった。ナビゲーションプログラム、パラシュートカットなどの機能は動作していた。1度目は裏返しになることは想定済みで、時間経過により強制的にカットを行ったのは予定通りだが、PDAの電源系に改善が必要。2度目は強風対策のためにパラシュートを小さくしてしまったことが原因。今後はシャフトの強化・衝撃の分散機構が必要。ソフト的にはGPSノイズ削減のアルゴリズムの強化、学習アルゴリズムの実装を行いたい。
学習アルゴリズムの実装を行う理由はとの質問があり。これは当初の目的であるハードウェアの問題点をソフト的に解決するために必要。例えばモータの回転比をソフト的に調整するなどの学習アルゴリズムを実装したいとのこと。また機械系の研究チームとの協力体制を組むことに関しても提案があったが、PDAを搭載するなどソフト的に問題を解決する部分で理解が得られなかった経緯があったことなどが披露される。ちょっとそれは面白かった。どっちも重要なんだけどね。缶サットの重量が、その両立を許さないのかな?PDAを使わないけれども学習プログラムが組めるような、、、方策って在りそうにも思うけどなぁ。

・電通大/東工大合同ローバプロジェクト (大川さん)

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